Деревня Голыгино упоминается в разных документах еще в первой половине пятнадцатого века, причем современники указывают, что располагалось поселение на Иваньковском овраге, а переместилась уже несколько позже в связи со смутными временами на Руси. Тогда деревня Голыгино была заново основана на Токмаковой пустоши, которая расположилась на берегу Вори. Конец восемнадцатого века примечателен тем, что деревня разрослась и соединилась с Дятлово. Обновленное Голыгино перешло в частное владение Е. А. Грузинова и его наследников.
С деревней Голыгино, а точнее, с берегами реки Вори связана одна легенда времен Великой Руси. По окончании стрелецкого бунта, царевна Софья находилась в напряженных отношениях с князем Иваном Хованским, который возглавлял полки стрельцов в то время. После того, как бунтующие получили некоторые вольности, Софья решила дополнительно обезопасить себя, выехав из Москвы. После непродолжительных остановок в селе Коломенском и Саввино-Сторожевским монастыре, царевна приехала в Воздвиженское, расположенное неподалеку от нынешней деревни Голыгино. На очередные именины Софьи были созваны самые разные гости, среди которых был и Хованский вместе со своим сыном. Легенда рассказывает о том, как Иван Хованский и его сын Андрей были схвачены по дороге в Воздвиженское и тайно привезены к царевне. После этого состоялась публичная казнь, а тела было решено не хоронить, а утопить в болоте. Слуги царевны буквально втоптали тела казненных в берега Вори, и с тех пор жители несколько побаиваются этого места. Различные части легенды можно найти в текстах М. Макарова и И. Кондратьева, а также в повести «Бронзовая птица», написанной А. Рыбаковым.
